Tiếp tục chủ đề đồ chơi xe địa hình cùng Arduino. Chúng tôi đã cùng bạn chế tạo một chiếc xe địa hình điều khiển bằng sóng vô tuyến từ điện thoại thông minh qua Bluetooth. Bây giờ chúng ta sẽ làm một chiếc xe địa hình tự lái, tránh chướng ngại vật và cũng có thể báo hiệu bằng "đèn pha" về việc rẽ hoặc dừng.
Nó là cần thiết
- - Arduino UNO hoặc tương đương;
- - thiết bị tìm phạm vi siêu âm (mô-đun siêu âm) HC-SR04 hoặc tương tự;
- - Trình điều khiển động cơ L9110S hoặc tương tự;
- - bệ theo dõi cho xe tăng Pololu Zumo hoặc tương tự;
- - một mảnh sợi thủy tinh theo kích thước của bảng Arduino hoặc tấm chắn để tạo mẫu;
- - 2 động cơ điện phù hợp với khung xe đã chọn;
- - 2 đèn LED trắng (đèn pha), 2 đèn LED đỏ (đèn sau) và 4 điện trở 180-220 Ohm;
- - pin (1 pin "vương miện" hoặc pin 4-6 ngón tay);
- - dây nối;
- - mỏ hàn;
- - máy vi tính;
- - ốc vít - 6-10 bu lông M2, 5, vòng đệm, đai ốc cho chúng.
Hướng dẫn
Bước 1
Bước đầu tiên là lắp ráp nền tảng. Trong một trong những bài viết trước, chúng ta đã xem xét chi tiết cách làm khung của một chiếc ATV đồ chơi. Ở đây, các bước sẽ hoàn toàn giống nhau. Do đó, chúng tôi sẽ không đi sâu vào chi tiết này. Khung lắp ráp cho xe địa hình với bảng Arduino được lắp trên chúng được hiển thị trong ảnh.
Bước 2
Bây giờ đến lượt điện tử. Chúng ta hãy nhìn vào sơ đồ kết nối đầu tiên. Xin lưu ý rằng tất cả các đèn LED được kết nối thông qua điện trở khoảng 200 ohms. Sonar được kết nối với hai chân kỹ thuật số tùy ý của Arduino và nguồn điện + 5V. Kết nối của trình điều khiển động cơ với Arduino và với động cơ có thể được nhìn thấy trong sơ đồ. Nếu có bất kỳ sự mơ hồ nào - hãy đọc bài viết trước, nơi chúng tôi đã xem xét vấn đề này chi tiết hơn, hoặc đặt câu hỏi trong phần bình luận.
Bước 3
Hãy lắp ráp trái tim và khối óc của chiếc xe địa hình đồ chơi của chúng ta theo sơ đồ trên. Bạn có thể gắn mọi thứ lên bảng mạch - điều này thuận tiện hơn nhiều cho việc lắp và có thể sửa đổi trong tương lai. Trong ảnh, các linh kiện điện tử được đặt trên một tấm chắn đặc biệt để tạo mẫu cho Arduino Uno. Sonar nhìn thẳng về phía trước của xe. Đèn LED phía sau sẽ bắt chước đèn phanh, đèn LED phía trước tương ứng - đèn pha.
Bước 4
Đã đến lúc viết chương trình điều khiển cho chiếc xe địa hình của chúng ta. Mã phác thảo (chương trình cho Arduino) được hiển thị trong hình minh họa.
Sắc thái chính trong bản phác thảo này là làm việc với sóng siêu âm. Điểm mấu chốt là chúng tôi gửi một xung ngắn - một kích hoạt, đo thời gian trễ của tiếng vọng - phản xạ, và xác định khoảng cách đến mục tiêu từ thời gian trễ. Nếu khoảng cách nhỏ hơn khoảng cách quy định (trong bản phác thảo - 20 cm), thì xe chạy mọi địa hình sẽ đi vòng quanh đó.
Chúng ta đã xem xét thuật toán điều khiển động cơ trong bài trước. Khi rẽ, xe địa hình sẽ bật "xi nhan", khi dừng - đèn báo phanh. Khi phát hiện chướng ngại vật, đèn pha sẽ bật sáng và ATV sẽ đi xung quanh vật cản đó. Để làm cho chiếc xe chạy trên mọi địa hình trở nên "thông minh" hơn, chúng ta hãy đặt hướng tùy ý để tránh chướng ngại vật.
Nhận xét trong mã giải thích toàn bộ chương trình chi tiết hơn.
Bước 5
"Điền" bản phác thảo vào Arduino (chúng tôi đã xem xét một số tùy chọn trong các bài viết trước về cách tải chương trình vào Arduino). Chúng tôi kết nối tấm chắn với các bộ phận điện tử của xe địa hình với bảng Arduino. Chúng tôi phục vụ đồ ăn. Và chúng ta cùng xem chiếc xe địa hình của mình "lên đời" như thế nào.
